Новости
Библиотека
Карта сайтов
Ссылки
О сайте

предыдущая главасодержаниеследующая глава

Третье поколение

Ребенку не представляет труда собрать кубики, на которых наклеены изображения цветов или грибов, поскольку он знает, что это такое. Ему достаточно показать изображение гаек, цифр, космических ракет, и он затем легко соберет кубики с такими изображениями. Мозг человека, как губка, впитывает картины внешнего мира и обладает поразительной способностью к запоминанию, различению и сопоставлению явлений двух миров: внешнего и внутреннего.

Сбор и складывание кубиков - элементарная задача для ребенка. Робот Шеннона - Минского - Эрнста решает только один из ее вариантов, но даже и для это-го его пришлось снабдить собственным «внутренним Миром», дающим ему представление, например, о том, чем должна отличаться коробка от кубика. Его интеллектуальные совершенства уже намного выше, чем у «версатрана», и он имеет больше оснований претендовать на моделирование поведения живого существа, непосредственно взаимодействующего с внешним физическим миром. Можно уверенно причислить его к представителям второго поколения роботов, но его железным интеллектом следует восхищаться лишь умеренно, так как еще далеко второе поколение отстоит от представления о настоящем роботе.

Рука Г. Эрнста работает с «завязанными глазами». Датчики, которыми она оснащена, собирают информацию вслепую - «осязанием», на ощупь. Она не может отделить процесс сбора информации от процесса движения: сначала получить представление о ситуации, сложившейся во внешнем мире, и только затем начать действовать. Именно поэтому она не может просто брать кубики, рассыпанные в беспорядке, а вынуждена искать их один за другим. Настоящий же робот должен иметь такие органы чувств, которые дали бы ему возможность предпослать процессу движения процесс сбора информации, чтобы в этом отношении быть антропоморфным, быть хотя бы немного «по образу и подобию».

Человек или животное могут собирать информации не трогаясь с места. Для этого им служат и зрение, слух, и обоняние - эти «бесконтактные датчики», позволяющие живому существу планировать свои действия. Что-либо подобное необходимо и роботу для воспроизведения двигательных функций человека.

Так постепенно определились существенные черты роботов, которые мы можем условно отнести к третьему поколению. Во что это вылилось на практике, па следим на примере робота, разработанного в Массачусетском технологическом институте (МТИ).

В манипуляторах и полуроботах биотехническая система обслуживается телевизионной связью: в рабочей зоне устанавливается одна или несколько телекамер, на пульте управления, около оператора, - телеэкран! Телевизионная система «удлиняет» визуальные возможности оператора. Такая телевизуальная обратная связь, как и обычная визуальная, обеспечивает оператору эффект присутствия, так необходимый для сбора информации и оценки ситуации.

Робот МТИ - это все та же механическая рука-манипулятор, но, кроме осязания (как в опытах Г. Эрнста), он оснащен еще и зрением. Рабочая зона, в которой робот действует, осматривается телекамерой, уже без оператора, который может быстро и легко, окинув взглядом увиденную картину, оценить сложившую ситуацию. Теперь эту картину и ситуацию «видит», оценивает ЭВМ, и ту задачу, которую очень просто было поручить человеку, надо сделать хотя бы частично доступной автомату. Его интеллект должен иметь тот самый механизм, о котором мы говорили как о механизме распознавания образов. Но, конечно, у железного интеллекта свои механизмы.

Третье поколение
Третье поколение

Система, принятая в роботе МТИ, различает далеко не все что видит человеческий глаз. Гигантское количество информации, доставляемое телеприемником, искусственно занижается специальным устройством, извлекающим из полученной картины только те характерные особенности, которые нужны для распознавания объектов с заранее известными свойствами. Такими объектами снова послужили кубики. А для кубиков характерно то что на их ребрах происходят резкие изменения освещенности от одной грани к другой. Для ЭВМ обрабатывающей оптическую картину, полученную с телекамеры, оказалась доступной задача выделить из этой картины и запомнить те зоны, где происходят резкие изменения освещенности.

Пока как видим, задача выглядит очень скромно. Но даже и в этом случае процедура распознавания на этом не заканчивается. Ведь надо выделять то, «знакомо» роботу, то, что он может «распознать», формация, воспринятая из внешнего мира и обработанная по тому или иному способу, должна быть составлена с информацией, которая служит роботу в качестве эталона «знакомого» объекта. Чтобы правильно взаимодействовать с внешним миром, роботу нужно создать этот эталон; нужно сформировать «внутренней мир» робота, сформулировать правила и критерии сопоставления, которыми он должен пользоваться для оценки собираемой информации.

В системе МТИ сведения об особых свойствах распознаваемых объектов (резко меняющейся освещенности) и их характеристиках заранее вводятся в машину, образуя ее внутренний мир. Тогда, сопоставляя особенности освещенности объектов на телеэкране с некоторыми наперед заданными признаками объекта, машина распознает кубики, фиксирует их положение и ориентацию - разбирается в обстановке и может действовать «с открытыми глазами» - не искать кубики, а, почти как человек, брать их и складывать в коробку или строить из них сооружение, то есть делать с ними вес, что оговорено программой.

Сплошным потоком по цепям внутренних обратных связей от органов «осязания» и «очувствления», расположенных на захвате руки, и органов зрения в ЭВМ течет информация. В соответствии с этой информацией и с указаниями программы ЭВМ строит движения руки и дозирует развиваемые ею усилия. Так сходство действий робота с действиями живого организма получило дальнейшее развитие. Поэтому мы и сочли возможным отнести этот робот к следующему, третьему поколению.

Но почему робота? Пока это только рука! А где туловище, к которому можно присоединить такие руки!

предыдущая главасодержаниеследующая глава






Пользовательского поиска


Диски от INNOBI.RU

Ашихмин и партнеры- жк сытинский. Сопровождение сделки.


© Злыгостев Алексей Сергеевич, подборка материалов, оцифровка, статьи, оформление, разработка ПО 2001-2017
При копировании материалов проекта обязательно ставить активную ссылку на страницу источник:
http://roboticslib.ru/ "RoboticsLib.ru: Робототехника"