Словарь терминов

Автомат. Устройство, которое выполняет определенную последовательность операций в режиме автоматического управления.

Алгоритм. Определенная последовательность операций или набор инструкций, выполняемых при решении задачи, представленной в математической форме. Аналоговое представление. Приведение информации к такому виду, когда ей соответствует непрерывная во времени функция (см. Цифровое представление).

Андроид. Робот, по внешнему виду напоминающий человека.

Аппаратные средства. Технические элементы ЭВМ или автоматических систем (см. Программное обеспечение).

АТРС. Автоматизированное транспортное средство.

Бейсик. Простой язык, широко применяемый в настоящее время для программирования микрокомпьютеров.

Бит (bit - от англ. binary digit) - двоичная единица (0 или 1) измерения количества информации.

Воспроизводимость. Мера точности, с которой манипулятор робота может воспроизводить "заученное" движение или возвращаться в точку пространства, координаты которой занесены в память системы.

Вращение. Движение манипулятора относительно собственной продольной оси.

Гибкая автоматизация. Вид автоматизации, при которой системы управления технологическими процессами можно перепрограммировать для выполнения различных заданий.

ГПС. Гибкая производственная система - новый вид автоматизированных технологических систем для мелкосерийного производства.

DARPA (от англ. Defence Advanced Research Projects Agency). Управление перспективных исследований и разработок министерства обороны США. Датчик. Прибор, который регистрирует информацию об окружающей среде и передает ее на систему управления; примерами могут служить телекамера, сенсорная панель, термометр и др.

Датчик ближней локации. Прибор, определяющий местоположение близлежащих объектов и расстояние до них.

Двоичный код. Представление информации в виде последовательности двоичных цифр: 0 и 1; используется практически во всех современных компьютерах.

Декартовы координаты. Система координат на плоскости или в пространстве, как правило, с взаимно перпендикулярными осями; местоположение объекта (в пространстве) задается величинами, которые обычно обозначаются х, у и z.

Дистанционный копирующий манипулятор. Механический манипулятор, который "повторяет" последовательность движений человека-оператора, находящегося на расстоянии (часто значительном) от данного устройства.

Дистанционный оператор. Устройство, подобное дистанционному копирующему манипулятору.

Дистанционное присутствие. Принцип дистанционного управления копирующим манипулятором, когда человек-оператор как бы присутствует на месте проведения работ, получая информацию об "окружающей среде" манипулятора от телекамер и датчиков.

ДУМС. Дистанционно управляемая манипуляционная система - управляемый на расстоянии манипулятор, устанавливаемый на борту космических кораблей серии "Спейс шаттл".

ДУСОО. Дистанционно управляемый спутник для обслуживания объектов на орбите - роботизированный космический аппарат (проект).

ДПА. Дистанционно пилотируемый аппарат.

Жесткая автоматизация. Автоматизация относительно простого типа, при которой функции, выполняемые данным оборудованием, видоизменяются лишь путем замены аппаратных компонентов.

Загрузочно-разгрузочный робот. Робот простейшей конструкции, программируемый только для переноса объектов с одного места на другое по заданной траектории.

Зачистка. Операция удаления наплывов и заусенцев с металлической отливки или обработанной детали.

Зона действия. Часть пространства, в которой может действовать манипулятор робота. ЗУПВ. Запоминающее устройство с произвольной выборкой - интегральная схема, используемая в качеств элемента памяти ЭВМ.

Искусственный интеллект (ИИ). Научно-техническая дисциплина, занимающаяся разработкой "мыслящих" систем.

Интегральная схема. Миниатюрный полупроводниковый прибор, выполняющий ряд функций формирования и обработки сигналов.

Интерфейс. Средство сопряжения между двумя установками, например между станком и управляющей ЭВМ.

КАП. Комплексная автоматизация производства.

Кибернетика. Теория управления и передачи информации, в основе которой лежит концепция обратной связи.

Контурное управление. Метод управления движением манипулятора, при котором задается каждая точка траектории последнею.

КООС. Комплексная орбитальная обслуживающая система - дистанционно управляемая система для ремонта космических аппаратов.

КЧПУ. Компьютерное числовое программное управление (используется для автоматизации таких технологических систем, как, например, станки или роботы).

ЛОГО. Простой компьютерный язык, широко применяемый для программирования перемещения экспериментальных движущихся роботов, например "черепах".

Магнитный диск. Носитель информации, на котором двоичные данные кодируются серией точек, где происходит изменение направления магнитного потока.

Манипулятор. "Рука" робота промышленного типа.

Мелкосерийное производство. Производственный процесс, при котором изделия изготавливаются небольшими партиями - по нескольку сотен штук. Именно так производится большинство промышленных изделий.

Меню. Список команд (например, для управления различными перемещениями манипулятора), обычно выводимый на экран дисплея; из этого списка пользователь ЭВМ или автоматизированной системы может выбирать нужную ему команду.

Микропроцессор. Интегральная схема для обработки данных; может работать как центральный процессор компьютера.

МОА. Маневрирующий орбитальный аппарат - транспортный космический модуль для выполнения таких работ, как перемещение полезных грузов с одной орбиты на другую.

Наклон. Перемещение манипулятора вверх-вниз в вертикальной плоскости.

Неравномерная автоматизация. Частичная автоматизация производства, при которой многие работы, не требующие высокой квалификации (например, уборка), по-прежнему выполняются людьми.

Обратная связь. Принцип управления, при котором действие устройства изменяется в зависимости от поступающей на него информации об окружающей обстановке.

Обучающий пульт. Выносная клавиатура, с которой на робот подаются команды для выполнения конкретной последовательности движений; эта последовательность далее записывается в память робота.

Отладка программ. Устранение ошибок, допущенных при составлении машинных программ.

Параллельная обработка. Принцип действия ЭВМ, при котором она одновременно обрабатывает несколько потоков информации (см. Последовательная обработка).

Печатная плата. Пластина с нанесенными на ее поверхность металлическими проводниками, на которой монтируются интегральные схемы и прочие электронные приборы; основной типовой блок ЭВМ и других систем.

Позиционное управление. Метод управления движением манипулятора, при котором на траектории последнего задается конечное число точек.

Полупроводниковый кристалл. Миниатюрный срез пластины полупроводникового материала, прошедший разнообразную химическую и механическую обработку; служит основой интегральных схем.

Последовательная обработка. Принцип действия ЭВМ, при котором она за один шаг обрабатывает один элемент информации.

Предварительная подготовка программ. Метод составления командных программ для таких систем, как станки с КЧПУ, без непосредственного взаимодействия с последними. После того как программа составлена, ее вводят в память устройства автоматического управления.

Преобразователь угол-код. Устройство, преобразующее угол поворота вала (например, в одном из сочленений манипулятора) в цифровой код, который поступает на управляющую ЭВМ.

Привод. Устройство, служащее для преобразования энергии в движение (например, серводвигатель); играет важную роль в автоматизированных системах.

Программа. Набор команд в двоичном коде, в соответствии с которыми действует компьютеризованная установка, например робот.

Программируемый робот. Робот, управляемый программами, в соответствии с которыми могут изменяться выполняемые им функции.

Производственная ячейка. Комплекс взаимосвязанных компьютеризованных устройств, предназначенный для изготовления определенной серии изделий.

Пролог. Язык ЭВМ, используемый при исследованиях в области ИИ, в частности, для программирования экспертных систем.

ПУМА (PUMA - от англ. Programmable Universal Machine for Assembly). Программируемый универсальный сборочный робот фирмы "Юнимейшн".

Рабочие органы (или инструментальная оснастка) манипулятора. Различные инструменты (дрели, резцы, отвертки и т. д.), закрепляемые на конце манипулятора, с помощью которых последний выполняет конкретные производственные операции.

Разрешающая способность. Максимальная погрешность при установке рабочего органа манипулятора в нужное положение, т. е. наибольшее допустимое отклонение от требуемого положения в пространстве.

Робот (общее понятие). Машина, которая либо внешне, либо функционально копирует конкретные действия человека, например движения его конечностей.

Робот промышленный. Программируемый манипулятор, управляемый ЭВМ, который способен выполнять различные производственные операции, в частности загрузку и разгрузку, манипуляции инструментами и т.д.

Робот с вращающейся системой координат (с ангулярной схемой перемещения). Манипулятор с шарнирными сочленениями, который может совершать разнообразные движения в плечевом, локтевом и запястном "суставах".

Робот с декартовой системой координат. Робот-манипулятор, движение которого происходит вдоль трех основных осей поступательного перемещения; вверх-вниз, из стороны в сторону, вперед-назад.

Робот со сферической системой координат. См. Робот с полярной системой координат.

Робот с полярной системой координат. Робот с цилиндрической системой координат, но имеющий дополнительную ось вращения в "плечевом" сочленении, вследствие чего его зона действия представляет собой часть сферы.

Робот с прямоугольной системой координат. См. Робот с декартовой системой координат.

Робот с заданной траекторией. Робот сравнительно простой конструкции, у которого перемещение манипулятора определяется механическими упорами; манипулятор может останавливаться только в точках, задаваемых этими упорами.

Робот с цилиндрической системой координат. Робот, манипулятор которого действует в трехмерной декартовой системе координат (х, yf z), но, кроме того, может поворачиваться относительно оси основания, в результате чего зона его действия имеет форму цилиндра.

Роботы второго поколения. Роботы, оснащенные датчиками, которые обеспечивают обратную связь.

Роботы первого поколения. Роботы, не имеющие "органов чувств"; иногда называются "слепыми", "глухими" или "немыми" роботами.

Роботы третьего поколения. Роботы, наделенные искусственным интеллектом; могут приспосабливаться к меняющимся внешним условиям.

Ручка управления. Миниатюрный орган управления перемещением робота или другого исполнительного механизма; напоминает рукоятку, с помощью которой пилот управляет самолетом.

Самовоспроизведение. Способность системы, например робота, создавать себе подобных из заготовок и сырья.

САПП. Система автоматизации промышленного производства.

САПР. Система автоматизированного проектирования.

СВС. Самовоспроизводящаяся система.

Сгибание. Перемещение манипулятора из стороны в сторону (по азимуту) в горизонтальной плоскости.

Сервоуправление. Преобразование малого механического усилия в более значительное; используется в системах автоматического управления.

Сервоманипулятор. Манипулятор, управление которым с высокой точностью осуществляется сервомеханизмами.

SCARА (от англ. Selective Compliance Assembly Robot Arm). Сборочный робот-манипулятор с избирательной приспособляемостью (перемещается только в горизонтальной плоскости).

Степени свободы (подвижности). Число координатных осей, относительно которых перемещается устройство, например манипулятор робота.

STRIPS (от англ. Stanford Research Institute Problem Solver). "Решатель задач", разработанный в Станфордском научно-исследовательском институте,- программа, рассчитанная на решение игровых задач и построение деревьев решений.

Syntaxeur. Тип устройства, используемого для обучения робота; оператор выполняет ряд действий, которые робот должен в дальнейшем повторять.

Схват. Рабочий орган робота, применяемый для загрузочно-разгрузочных работ.

Тензодатчик. Прибор для измерения усилия; применяется в системах обратной связи.

Универсальный "решатель задач". Машинная программа высокой сложности, разработанная в 1960 г. в США.

Упреждающее управление. Передача (на компьютер или другое устройство) информации о предстоящих событиях.

Форт. Язык программирования высокого уровня, многие из понятий которого непосредственно заимствованы из естественного (английского) языка.

Цифровое представление. Приведение информации к такому виду, когда ей соответствует ряд чисел.

"Черепаха". Миниатюрный движущийся робот, программируемый на языках типа ЛОГО; используется для обучения.

ЧПУ. Числовое программное управление (например, станками).

Шаговый двигатель. Электродвигатель с электронным управлением, крутящий момент которого изменяется дискретными шагами.

Шум. Электрические помехи, проявляющиеся в виде паразитных сигналов.

Эвристика. Набор правил для решения многих задач ИИ.

Элемент отображения. Наименьший участок изображения на экране дисплея, параметры которого задаются электронными средствами системы; чем больше таких элементов размещается на экране, тем выше разрешающая способность последнего.

ЭЛТ. Электронно-лучевая трубка - основа большинства современных компьютерных дисплеев.