Глава 13. Обзор системы Бастер II

Постепенно Бастер взрослеет. Бастер I был лишь немного сложнее, чем машина с кнопочным управлением, которая может определенным образом реагировать на подаваемые команды. Бастер II - это уже нечто большее. Имея режим "отъезд", звуковой сигнал голода, режим дистанционного управления и основное состояние, в котором он мчится вперед с полной скоростью, Бастер больше похож на ребенка, чем на простую машину. В режиме "отъезд" он реагирует на соприкосновение; проголодавшись или попав в неудобное положение, он пронзительно зовет на помощь; когда ему предоставлена свобода, он загоняет себя до изнеможения. Возможно, лишь в одном поведение Бастера четко отличается от поведения ребенка - Бастер всегда послушен и выполняет команды, которые хозяин подает ему с местной или дистанционной панелей управления.

Этой главой завершается второй этап программы Бастера. В ней дается обзор некоторых аспектов работы Бастера II и собираются воедино некоторые соображения, разбросанные по последним шести главам. Здесь также уместно обсудить некоторые дополнения к системе, которые не являются совершенно необходимыми для дальнейшего развития Бастера, но они делают игру и наблюдение за ним более интересными и приятными.

Режимы работы

Бастер становится довольно сложной системой, и, как и в случае более сложных систем, научиться работать с ним легче, непосредственно управляя им, а не изучая страницы подробных инструкций. Поэтому приведенные в этой главе указания и таблицы состояний ключей могут служить лишь общим руководством по работе с системой Бастер II. Вам предоставляется самостоятельно развить в себе "чувство" системы, задавая различные команды.

Местная панель ручного управления

В системе Бастер II функции присвоены пяти ключам местной панели ручного управления. Состояния этих ключей с учетом последних добавлений собраны в табл. 13.1.

Используемые ключи должны быть помечены, как это указано в табл. 13.1, и включены в систему, как это описано в указанных главах.

Таблица 13.1 Ключи местной панели ручного управления и соответствующие им команды

Неиспользуемые ключи следует зафиксировать в указанных положениях до тех пор, пока они не понадобятся наследующем этапе программы - Бастер III. Случайное изменение состояния одного из этих ключей может привести к тому, что реакции Бастера станут сбивать вас с толку.

Режимы остановки

У Бастера нет основного тумблера питания, поэтому единственный способ выключить его полностью - это вывернуть предохранители или отсоединить его от источника питания. Такое положение не вызывается какой-либо необходимостью: представляется целесообразным, чтобы Бастер был все время "живым".

Разумеется, бывают моменты, когда желательно остановить его непрестанную активность. Например, Бастер должен быть неподвижен (но не выключен) на время "еды". Далее, хорошо иметь возможность "отправить его спать", чтобы он некоторое время тихо постоял в углу.

В табл. 13.2 приведены положения ключей в двух различных режимах останова. Пассивный останов ближе всего к глубокому сну, который только возможен без отключения питания или предохранителей. Включение тумблера "блокировка отъезда" делает Бастер нечувствительным к механическим контактам, а "блокировка голода" отключает звуковой сигнал. Основное состояние быстрого движения вперед блокируется тумблером "местный ввод данных", причем на панели местного управления набирается управляющее слово 1000 (FSTO). Единственным признаком жизни является единственный горящий на панели индикации светодиод, который указывает 1 в старшем разряде управляющего слова FSTO.

Таблица 13.2. Состояния ключей в режиме останова

В режиме пассивного останова потребление энергии минимально, а ввиду того, что рефлексы Бастера не действуют, этот режим хорошо подходит для зарядки аккумуляторов.

По всем внешним проявлениям режим активного останова подобен пассивному состоянию. Однако в состоянии активного останова рефлексы Бастера действуют. Например, работает режим отъезда, благодаря чему Бастер реагирует на любой предмет, который касается блока контактных датчиков. Однажды к Бастеру, стоявшему в активном останове, приблизился наш домашний кот. Однако его любознательность внезапно сменилась ужасом, когда, коснувшись одного из контактных датчиков, он обнаружил, что это рычащее красное чудовище охотится за ним. Погоня, однако, длилась лишь 5 с - пока не закончился режим "отъезд", но этого было достаточно, чтобы излечить кота от любопытства. Обычно в режиме активного останова Бастер удерживается в неподвижном состоянии благодаря тому, что высшим приоритетом обладает управляющее слово FSTO, поступающее от панели управления. Так как режимы "отъезд" и "голод" имеют более высокий приоритет, в этих режимах управляющее слово FSTO блокируется.

Когда с Бастером никто не занимается, его интересно оставить в режиме активного останова. Он готов к реакции на соприкосновение с датчиками контакта и, само собой разумеется, потребует "обед", когда разрядятся аккумуляторы.

Нормальный режим свободного движения

Когда переключатели стоят в положениях табл. 13.3, Бастер передвигается в окружающем его мире без всяких ограничений. Оператор не может управлять непрекращающейся активностью Бастера; и до тех пор, пока его не остановит аварийный сигнал разрядки аккумуляторов, Бастер будет в постоянном движении, если только не забредет в какой-нибудь тесный угол.

Таблица 13.3. Состояния ключей в режиме свободного движения

Единственный способ снова подчинить себе этого непоседу, когда он находится в режиме свободного движения, это задержать его на время, достаточное для переключения некоторых ключей на местной панели ручного управления.

Если переключатель "местный/дистанционный" переключить в положение "дистанционный", получится более удобный вариант режима свободного движения. Пока панель дистанционного управления выключена, Бастер движется в режиме свободного движения. Включив теперь передатчик акустической линии связи, оператор получает полное управление Бастером, Режимы местного управления

В табл. 13.4 приведены два различных режима местного управления. В этих режимах оператор управляет поведением Бастера с помощью простой панели с четырьмя ключами или посредством одной из более сложных панелей управления, которые рассматривались в гл. 7.

Таблица 13.4. Состояния ключей в режимах местного управления

Режим полного местного управления (табл. 13.4) обычно используется только для проверки и в аварийных ситуациях. Предположим, что Бастер попал в ловушку между двумя предметами и блок "отъезд" генерирует аварийный сигнал. Из этой ситуации Бастера можно вывести, установив режим полного местного управления и подавая с помощью местной панели управления соответствующие управляющие слова.

В режиме полного местного управления Бастер фактически становится машиной с кнопочным управлением, которая обладает теми же способностями, что и Бастер I.

Режим местного управления с рефлекторной активностью представляет собой компромисс между режимами свободного Движения и полного местного управления. Оператор может задать Бастеру некоторое общее направление, но машина по-прежнему будет реагировать на столкновения с предметами и выключаться, когда аккумуляторы разрядятся ниже критического уровня.

Режимы дистанционного управления

Режимы дистанционного управления (табл. 13.5) совпадают с режимами местного управления, с той разницей, что управляющие слова подаются с дистанционной панели управления.

Таблица 13.5. Состояния ключей в режимах дистанционного управления

Режим дистанционного управления с рефлекторной активностью является, быть может, самым полезным и интересным режимом управления. На преимуществах, которыми обладает этот режим, основано большинство усовершенствований и дополнений, описываемых в этой главе. Фактически значительная часть работы с Бастером на этапе Бастер III будет осуществляться в режиме дистанционного управления с рефлекторной активностью.

Некоторые простые дополнения к системе Бастер II

Без всяких изменений схем управления к Бастеру можно добавить множество различных схем, приспособлений и подсистем. Эти дополнения могут сделать Бастер еще более интересным, а во многих случаях по-настоящему полезным.

Бастер-ищейка

Имея в своем распоряжении акустический передатчик с батарейным питанием, можно управлять Бастером почти в любой обстановке, лишь бы расстояние было не слишком большим. Если же заменить акустическую связь радиосвязью, передавая звуковые сигналы по радиоканалу, можно управлять Бастером со значительно большего расстояния, заодно избавившись от пронзительных акустических сигналов.

Бастер-ищейка оснащен микрофоном с радиопередатчиком, которые установлены в удобном месте на шасси. Микрофон желательно утопить в звукопоглощающий поролон. Имея акустический передатчик и радиоприемник, настроенный на частоту передатчика микрофона, вы можете ввести Бастера в нужное помещение и воспринимать любые звуковые сигналы.

Идею использования Бастера для акустической связи можно расширить, обеспечив возможность двусторонней связи. При этом можно ввести Бастера в комнату и завести разговор с находящимися в ней людьми. Голос Бастера звучит из радиоприемника, настроенного на частоту передатчика второго микрофона, который установлен на панели дистанционного управления.

Создание Бастера-разведчика можно завершить, установив на его шасси телевизионную камеру с батарейным питанием. Глядя на экран телевизора и управляя Бастером по радио, вы можете посылать его на большие расстояния, проводя его по длинным коридорам в обход встречающихся препятствий.

Запоминающее устройство на магнитной ленте

Частоты, которые используются в системе дистанционного управления Бастером, находятся в пределах частотного диапазона магнитофона, даже самого простого. Подавая акустические сигналы передатчика непосредственно на микрофон магнитофона, экспериментатор может записать на магнитной ленте последовательность управляющих слов. Запись можно воспроизвести перед микрофоном принимающей части линии акустической связи, при этом Бастер будет реагировать таким образом, как если бы команды шли непосредственно от передатчика.

На длину и сложность записываемых программ не накладывается практически никаких ограничений. Единственный сбой в этой системе возникает тогда, когда Бастер натыкается на препятствие и включается блок "отъезд", в то время как магнитофон по-прежнему работает.