IV. Мобильные роботы

Данная глава посвящена одному из самых молодых, но перспективных направлений развития робототехники - созданию роботов, способных автономно перемещаться, т. е. мобильным роботам. Проводится краткий анализ возможных практических применений роботов, и в особенности роботов, обладающих функцией мобильности. Излагаются основы теории мобильных роботов и обсуждаются особенности их применения, в частности, для автоматизации транспортных операций в условиях обычных промышленных предприятий. Дается обзор состояния дел в области исследований по созданию перспективных моделей мобильных роботов. Как правило, такие модели ввиду их технического и технологического несовершенства пока не представляют большого практического интереса. Внимание к ним обусловлено исключительно их способностью перемещаться в различного рода специфических средах и условиях. Самым представительным и наиболее интенсивно изучаемым классом специализированных мобильных роботов являются так называемые шагающие роботы, способные перемещаться при помощи искусственных конечностей. Помимо функции автономного перемещения рассматриваются проблемы реализации других функциональных возможностей, которые, как полагают, должны обязательно присутствовать в арсенале способностей полностью автономных мобильных роботов. В частности, описываются основные подходы к построению роботов, умеющих подниматься по лестнице или преодолевать другие препятствия аналогичного типа.