7.3. Системный принцип

Обычно при конструировании роботов системный принцип не выполняется. Исключение, которое представляют собой роботы, управляемые с помощью ЭВМ, связано с тем, что программы для них разрабатывают системные программисты, специалисты по разработке так называемого математического обеспечения ЭВМ, которые системный принцип впитали в свои плоть и кровь. Если в роботе для реализации каждой его функции предусмотрена отдельная схема, не связанная или слабо связанная с другими, то системный принцип не соблюден.

В применении к роботам системный принцип выражается в следующих правилах:

1. Всю совокупность внешних рецепторов рассматривают как одно целое, а выдаваемые ими сигналы после дискретизации - как одну символьную конструкцию. Для представления этой символьной конструкции разрабатывают входной язык робота. В техническом задании указывают допустимое время отклика. Совокупная символьная конструкция должна включать данные для обнаружения и исправления ошибок.
2. То же должно быть сделано для внутренних рецепторов. Информация, поступающая от них, образует вторую символьную конструкцию.
3. Определяют совокупность сигналов управления эффекторами и объединяют их в выходную символьную конструкцию, для чего должен быть разработан выходной язык робота.
4. Разрабатывают архитектурную схему робота, понимая под процессорами алгоритмы коллектива и промежуточные символьные конструкции.
5. Определяют совокупность ЗУ робота, руководствуясь требованием разрешения в них циркулирующей и сохраняемой в роботе информации. Определяют совокупность всех ОУ.
6. Особо рассматривают каждый программный процессор, разрабатывают ля него алгоритмический язык и ориентировочно определяют объем нужной программы и время ее работы. Указанные работы выполняются совместно инженерно-техническими специалистами и системными программистами. Результаты оцениваются и, если нужно, корректируются. После этого, как они будут признаны удовлетворительными, выполняют следующие этапы.
7. Разрабатывают программное обеспечение робота, т. е. все программы для программных процессоров.
8. Производят программное имитационное моделирование робота на универсальной ЭВМ. По результатам моделирования либо утверждают проект, либо корректируют и снова повторяют некоторые из вышеперечисленных работ.

После изготовления роботов обязательно производится опытная эксплуатация, которая может потребовать каких-то изменений и вернуть разработчиков к одному из уже пройденных этапов. После опытной эксплуатации, в случае получения положительной оценки ее результатов, может быть организован серийный выпуск.

Нужно еще вернуться к вопросу о распределении запоминающих устройств. От того, как мы сумеем синтаксическую структуру информации отобразить на физическую структуру запоминающих устройств, зависит не только потребный объем запоминающих устройств, но и особенность программ (их отличие от алгоритмов, составленных только с учетом синтаксической структуры информации). Это отличие бывает всегда в сторону усложнения, так как каждая программа представляет собой преобразование синтаксической структуры путем выполнения операций над физической структурой. Здесь особенно важен опыт специалистов, и такой опыт имеется. Он накоплен системными программистами-разработчиками математического обеспечения ЭВМ. Теперь читатель поймет, почему я неоднократно апеллировал к ЭВМ и почему хочу это сделать в следующем параграфе.