Глава 10. Методы управления

10.1. Введение

В данной главе проводится классификация промышленных роботов и дается их сопоставление с точки зрения вопросов управления.

Промышленные роботы являются автоматами, в состав которых должны входить все необходимые устройства, обеспечивающие их эксплуатацию, включая обучение, без участия человека.

Однако существующие и разрабатываемые сейчас роботы еще не могут работать полностью без участия человека. Для обучения робота и управления им в той или иной степени требуются так называемые внешние команды. Необходимость большого количества таких команд указывает на несовершенство автомата, т. е. характеризует его отличие от робота совершенной конструкции. За один из показателей совершенства робота можно поэтому принять количество внешних команд, необходимых для обучения робота и управления им. Этот показатель в конечном счете определяет тот уровень .автоматизации производства, который может быть достигнут с помощью промышленного робота.

К достоинствам роботов относится и их способность адаптации к окружающей обстановке. Автомат, не наделенный такой способностью, строго говоря, нельзя отнести к категории роботов. Робота должна отличать также возможность быстрой смены программы и простота обучения.

Исходя из этих принципов, в данной главе проводится классификация методов управления роботами различных видов с упором на вопросы, касающиеся простоты управления (в том числе и при обучении).