10.7. Заключение

В данной главе промышленные роботы с функциональной точки зрения были подразделены на роботы с обучением, интеллектуальные и управляемые роботы. Была дана классификация и выявлены преимущества и недостатки методов управления роботами каждого вида, что позволяет уточнить, какие методы управления следует выбирать при создании роботов различного назначения.

В настоящее время большинство выпускаемых и эксплуатируемых промышленных роботов - это роботы с обучением. В связи с этим роботам с обучением было уделено основное внимание, а в отношении интеллектуальных и управляемых (роботов авторы ограничились лишь общими соображениями.

В управлении различными видами роботов можно отметить ряд общих технических решений. При рассмотрении роботов с точки зрения методов управления наиболее важными являются следующие три вопроса: обучение и управление, память, воспроизведение.

В обучении и управлении проблемным вопросом является обмен информацией между человеком и роботом. Что касается передачи информации от робота к человеку, то здесь в целом ряде случаев можно временно использовать имеющуюся технику, и проблема не является такой уж сложной. При передаче же информации от человека к роботу, напротив, остается много нерешенных проблем, и в этом направлении желательны дальнейшие исследования.

Память не является специфической проблемой робототехники, устройства памяти быстро совершенствуются в ЭВМ. Поэтому в роботах можно использовать имеющуюся технику запоминающих устройств. Однако в практическом плане здесь имеются различные трудности, связанные с задачей упрощения этой техники.

Воспроизведение не вызывает трудностей при выполнении простых повторяющихся операций, но когда стремятся придать роботу свойства адаптации, приходится решать множество вопросов. К ним относятся про-блемы распознавания окружающей обстановки, автоматического выбора или автоматического составления, программ операций и т. д. Считается, что для решения их нельзя обойтись без помощи ЭВМ. Можно предположить, что в дальнейшем исследования в этой области будут расширяться. В связи с перспективой практического применения роботов с адаптацией необходимо изучение потребностей в таких роботах и экономической целесообразности их использования в различных отраслях промышленности.

1. "Манипуляторы", Юацука сэккэй, стр. 111, 1970.
2. "Отчет о результатах изучения техники механизации и автоматизации по зарубежным источникам", ч. 2, Японская ассоциация электронной промышленности, март 1969.
3. Года С. "Современное состояние и дальнейшие проблемы исследования роботов в США", Кэйсоку то Сэйгё, 7, № 12, 859 (1968).