Предисловие

Опираясь на самые современные достижения науки и техники, робототехника развивается непрерывно и стремительно. В процессе развития она вбирает в себя все новые и новые научные направления, что чрезвычайно затрудняет проведение строгой систематизации научных основ робототехники. Попытка автора представить собственную систематизацию принципов науки о роботах привела к написанию данной книги.

В основу книги легли лекции по робототехнике, которые автор на протяжении шести лет читал в Университете Хосиба. При определении структуры книги автор руководствовался собственным опытом и вкусом. Книга состоит из семи глав, в которых рассматриваются фундаментальные принципы и основные понятия почти всех научных направлений, имеющих важное значение для развития робототехники, - от анализа исторических предпосылок появления роботов до прогнозирования направлений дальнейшего прогресса производства и применения роботов; от простейших исполнительных элементов (приводов) до систем искусственного интеллекта. Наряду с изложением общих принципов автор стремился наиболее полно отразить самые последние результаты, полученные в каждой из областей науки о роботах. Из множества вопросов, имеющих непосредственное отношение к робототехнике, он счел целесообразным уделить наибольшее внимание техническим элементам и устройствам, составляющим основу любой робототехнической системы. Поэтому самые большие главы книги посвящены детальному изложению особенностей построения приводов и исполнительных систем для роботов, включая методы управления ими, а также основам проектирования и анализа манипуляционных механизмов и механизмов передвижения роботов в пространстве, в том числе разработке алгоритмов управления этими механизмами.

Автор выражает свою признательность коллегам из отдела робототехники Научно-исследовательского центра проблем механики, где и зародилась мысль о написании книги. Самые теплые слова он адресует сотрудникам издательства "Омся", чьи настойчивость и терпение привели к тому, что автору наконец удалось преодолеть привычку бесконечно затягивать начатое дело, - и книга увидела свет.

Эйдзи Накано