Основные технические показатели промышленных роботов

Основные технические показатели ПР (см. ГОСТ 25378-82) определяются предполагаемой областью применения и условиями производства, для которых предназначается робот.

Грузоподъемность ПР определяется как суммарная грузоподъемность его рук.

Грузоподъемность руки ПР - наибольшая масса объектов манипулирования (включая массу захватного устройства), которые могут перемещаться рукой при заданных условиях (при максимальной или минимальной скорости, при максимальном вылете руки и т. п.).

При исполнении с несколькими руками наряду с суммарной грузоподъемностью ПР следует указывать грузоподъемность одной руки.

Для некоторых типов ПР важным показателем является усилие (или крутящий момент), развиваемое исполнительным механизмом при заданных

условиях. К числу таких показателей можно отнести усилие зажима (захвата, удержания) объекта манипулирования захватным устройством; рабочее усилие руки ПР вдоль ее продольной оси; крутящий момент при ротации захватного устройства.

Число степеней подвижности ПР - сумма возможных координатных движений объекта манипулирования относительно опорной системы (стойки, основания) ПР.

Погрешность позиционирования - отклонение заданной позиции исполнительного механизма от фактической при многократном позиционировании (повторении движения). Погрешность позиционирования может оцениваться в линейных или угловых единицах. Применительно к ПР важным показателем является суммарная погрешность позиционирования всех исполнительных механизмов, приведенная к фактическому положению объекта манипулирования, отличающемуся от заданного по программе работы. Такой показатель называют погрешностью позиционирования рабочего органа ПР. Он определяется как величина отклонения рабочего органа ПР от заданного управляющей программой.

Погрешность отработки траектории рабочего органа ПР - отклонение фактической траектории от заданной по программе.

Рабочее пространство промышленного робота (манипулятора или автооператора) - пространство, в котором может находиться исполнительный орган (устройство) ПР, М или А.

Рабочая зона ПР, М или А - пространство, в котором может находиться рабочий орган (например, рука) при функционировании ПР, М или А.

Зона обслуживания ПР, М или А - часть рабочей зоны, где полностью сохраняются заданные (паспортные) значения технических характеристик ПР, М или А.

При работе нескольких ПР в качестве характеристики робототехнического комплекса приводится зона совместного обслуживания - часть пространства, в котором перемещения объекта манипулирования могут выполняться несколькими ПР.

Мобильность ПР определяется его возможностью совершать движения. По мобильности роботы подразделяют на две группы: стационарные (обеспечивающие ориентирующие и транспортирующие движения) и передвижные (обеспечивающие дополнительно к названным еще и координатные движения).

Дополнительные сведения - см. ГОСТ 25378-82, ГОСТ 25685-83, ГОСТ 25686-85, ГОСТ 25204-82.