Глава 2. Символьные конструкции

Датчики информации робота вырабатывают информацию о внешней среде, изменяя под ее влиянием свои состояния. В дискретных роботах, если эти состояния не являются дискретными, они превращаются в дискретные с помощью специальных устройств, "вставленных" между датчиком и каналом связи. Условимся такие устройства рассматривать как одно целое с датчиком. Это позволит нам считать, что датчики информации дискретного робота всегда имеют дискретное действие. При этом оказывается, что для каждого датчика возможно лишь конечное число различных состояний; число параллельно работающих датчиков тоже конечно, и, таким образом, число всевозможных сочетаний состояний, принимаемых датчиками, тоже конечно.

Для того чтобы представить себе картину, рисуемую совокупностью датчиков, можно каждое состояние датчика обозначить или одним каким-либо символом (значком), или их системой. Но совокупность получаемых символов еще не передает интересующей нас картины. Нужно показать, как эти символы сгруппированы и какие между ними существуют связи. Таким образом, мы приходим к выводу, что в каждый момент времени совокупное состояние датчиков робота можно изобразить как некоторую символьную конструкцию.

Но мы знаем, что символами могут быть не только значки, изображенные на бумаге, но и физические предметы или состояния физических предметов. Например, в речи глухонемых символами являются различные положения частей тела (пальцев рук, губ и др.). В царской армии в прошлом веке, для того чтобы приучить новобранцев выполнять команды "направо" и "налево" им привязывали к правой руке клок соломы, а к левой клок сена. Солому от сена они прекрасно отличали, а вот правую сторону от левой отличить не могли. При этом клок соломы и клок сена выступали в роли символов, знаков.

Теперь ясно, что возникающую совокупность состояний датчиков можно не только изображать на бумаге в виде символьной конструкции, но и просто считать символьной конструкцией. Эти символьные конструкции физически различны, но между ними существует взаимно-однозначное соответствие. При изучении свойств символьных конструкций как носителей информации удобнее пользоваться их изображениями на бумаге или на каком-либо аналогичном носителе.

Теперь читателю стало понятно, почему работу роботов мы начинаем с выяснения вопроса о том, что такое символьная конструкция.