Гидравлические и электронные блочно-модульные системы управления промышленными роботами

Блочно-модульная унифицированная система гидравлических аналоговых и дискретных элементов для управления роботами и другими средствами автоматизации может успешно использоваться для сложных аналоговых и релейных схем управления и регулирования. Отдельные устройства системы могут применяться для различных регуляторов - интегрального, пропорционального, пропорционально-интегрального, нропорционально-интегрально-дифференциального и др. Регуляторы на блочно-модульной системе отличаются широким диапазоном настройки, простотой и надежностью в эксплуатации, возможностью быстрой замены элементов без переналадки и другими преимуществами. Они могут успешно использоваться для регуляторов давления, числа оборотов и мощности гидромоторов и гидронасосов, устройств стабилизации сближения и т. п.

Блочно-модульная унифицированная система гидравлических аналоговых и дискретных элементов состоит из решающего гидравлического усилителя, механогидравлического преобразователя, электрогидравлического преобразователя, стабилизаторов давления, стабилизатора давления слива, гидравлической емкости, гидравлических дросселей, гидравлического реле и гидравлического тумблера. Все элементы работают на минеральном масле в диапазоне температур от 15 до 70° С при диапазоне изменения входных и выходных гидравлических аналоговых сигналов 1-3 и 3-5 кгс/см² (давление питания соответственно 4,0 и 6,3 кгс/см²) при температуре окружающей среды от 1 до 50° С, относительной влажности воздуха до 80%, допускаемой частоте вибрации не свыше 30 Гц.

К блочно-модульным электронным системам управления относятся созданные в СССР унифицированные устройства числового позиционного управления по 3-7 координат движения рабочих органов с емкостью памяти более чем на 1000 точек. На блочно-модульных пневматических системах управления создан ряд промышленных роботов, в частности предназначенный для загрузки заготовок на металлорежущие станки и снятие с них обработанных деталей, грузоподъемностью до 100 кг, имеющий шесть степеней свободы. Робот состоит из станины, внутри которой смонтированы привод подъема колонны и приводное устройство для поворота. На верхней части колонны на валу расположен цилиндр с шарикоподшипниками и направляющей, в которой перемещается рычажно-захватное устройство с шарнирным захватом. Возвратно-поступательное горизонтальное перемещение рычажно-захватного устройства осуществляется горизонтально расположенным пневматическим приводом, а вращательное-вертикальным пневмоцилиндром. Захват, помимо перемещений, совершаемых совместно с рычажным устройством, может вращаться вокруг горизонтальной оси от пневмопривода, а зажим заготовки производится другим пневмоприводом, на штоке которого закреплен конусный кулачок, сопряженный с шарнирными звеньями захвата. Рычажно-захватное устройство снабжено ограничителем хода и преобразователем обратной связи.