4. Системы управления ПР

Управление ПР включает в себя следующие этапы: программирование цикла работы ПР; запоминание управляющей программы (УП); воспроизведение УП; отработка УП.

Программирование представляет собой совокупность действий, необходимых для занесения в память устройства управления ПР нужной УП. Программирование осуществляется, как правило, человеком.

В системах управления ПР используются два метода программирования: аналитический и обучения.

При аналитическом методе УП предварительно рассчитывают, затем отлаживают и заносят в память устройства управления. Достоинством этого метода является сокращение времени простоя ПР, связанного с его программированием; недостатком - необходимость корректировки УП в целях уточнения параметров конкретного ПР, требующей значительного времени.

Большее распространение на практике получило программирование методом обучения, обеспечивающее оперативную подготовку УП непосредственно на рабочем месте. Для этого используют так называемый пульт обучения, входящий в состав устройства управления и обеспечивающий ручное перемещение основных исполнительных механизмов ПР. Сущность метода обучения в следующем: отдельные исполнительные механизмы ПР с помощью пульта обучения вручную перемещаются в заданную точку рабочего пространства и в последующем в память устройства управления заносится информация о текущем положении отдельных осей координат ПР, а также необходимая служебная информация. Программирование этим методом является более простым, не требует специальных знаний и выполняется без специальной подготовки. В то же время метод обучения по сравнению с аналитическим более трудоемкий. Поэтому об эффективности ПР можно судить по сложности и трудоемкости процесса ?его обучения: чем проще и менее трудоемок этот процесс, тем совершеннее ПР.

Наиболее перспективным и экономичным является комбинация двух указанных методов, когда методом обучения программируют положение механизмов ПР только в определенных точках его рабочего пространства, а все другие параметры УП (в том числе некоторые параметры положения механизмов) заранее рассчитываются и вводят непосредственно в память системы управления.