4.1. Запоминание и воспроизведение УП

Запоминание УП - это сохранение в течение требуемого времени информации, полученной при программировании ПР, и информации, необходимой для функционирования ПР. Сложность действий, выполняемых ПР, определяется объемом памяти устройства управления.

Память устройства управления состоит, как правило, из двух частей - оперативной и внешней. Оперативная память реализуется посредством оперативного запоминающего устройства (ОЗУ) и используется непосредственно для управления ПР, а внешняя память - посредством внешнего запоминающего устройства (ВЗУ) и используется в основном для хранения УП. Если объем памяти ОЗУ недостаточен, то для управления ПР используют и внешнюю память.

Информация, содержащаяся в ОЗУ, в большинстве случаев утрачивается при включении питания устройства управления. Для ее сохранения, а также для увеличения объема информации, которая может быть зафиксирована, применяют ВЗУ с большим объемом памяти. Внешняя память, отличающаяся от оперативной большим быстродействием и меньшей стоимостью, позволяет хранить в течение неограниченного времени большое количество информации.

В настоящее время в системах управления ПР широко применяют ВЗУ в виде кассетных накопителей, содержащих магнитную ленту. Однако более перспективны накопители на магнитных дисках, кассеты полупроводниковой памяти и др.

Воспроизведение УП, т. е. считывание требуемой информации из памяти устройства управления и передача ее исполнительным механизмам ПР и обслуживаемого оборудования, осуществляется в определенной и заранее обусловленной последовательности. Такой способ воспроизведения УП пригоден для простых ПР с заранее определенным и неизменным алгоритмом (т. е. последовательностью действий) его работы. Для решения более сложных задач с применением универсальных ПР, как правило, необходимо изменение порядка считывания информации в зависимости от внешних условий.

При применении адаптивно управляемых ПР, УП которых не содержит полной информации, необходимой для реализации требуемых действий, этот процесс может стать еще более сложным.

Отработка УП заключается в реализации требуемых параметров перемещения отдельных исполнительных механизмов ПР и обслуживаемого оборудования. К этим параметрам относятся: положение исполнительных механизмов; скорость и ускорение их движения; время остановок и т. п. Для оценки временных параметров используют счетчики времени (таймеры), подключаемые в момент поступления соответствующих команд. Временной интервал, формируемый с помощью таймера, и его сравнение с требуемым позволяют устанавливать нужные выдержки времени при работе ПР.

Для поддержания заданных пространственных и скоростных параметров движения исполнительных механизмов применяют различные следящие устройства (как по положению, так и по скорости) в виде датчиков обратной связи (резольверы, индуктосины, потенциометры, тахогенераторы и т. п.).