![]() |
2. Постепенные отказыВоспользуемся условием устойчивости системы привода, полученным в § 3 гл. 2, и определим вероятность того, что неравенство (99) соблюдается в заданный момент времени, несмотря на постепенные отказы элементов системы. Эта вероятность есть ![]()
где через ![]()
где ![]()
где
Из формул ![]()
Пусть соблюдается условие ![]()
Если
Вероятность смещения кривой переходного процесса системы ![]() Подставив аппроксимированные функции звеньев в уравнение (95), получаем ![]()
где
При ![]()
На отрезке ![]() или ![]()
где b - любое целое число отрезков
Вероятность изменения кривой ![]()
где
Величина модуля
при ![]()
при ![]()
при ![]()
при ![]()
Пусть в одном из случаев ![]()
В системе электропривода, построенной по принципу подчиненного регулирования (для одной степени свободы робота), объект регулирования внутри каждого контура представим состоящим из двух апериодических звеньев: с большой постоянной времени ![]()
где i - номер контура; ![]()
По виду ![]()
Оригинал ![]() При настройке контура по "модульному критерию" ![]()
где
Учитывая, что на произвольном отрезке ![]()
При ![]()
Предположим, что из-за постепенных отказов элементов системы коэффициент при Δt в формуле ![]() или ![]() где b - любое целое число отрезков Δt.
Вероятность изменения кривой ![]()
где ![]() ![]()
- среднеквадратическое отклонение
Вычисление Рассмотрим постепенные отказы силовой части привода с асинхронным электродвигателем, на статорную обмотку которого поступает от инвертора напряжение ступенчатой формы.
Одной из задач проектирования является обеспечивание надежного диапазона регулирования скорости вращения привода. При заданных моменте статической нагрузки и верхней граничной скорости диапазон определяется в большой степени неравномерностью вращения вала, вызванной ступенчатостью форм фазных напряжений на обмотке статора. Из дифференциального уравнения (74), описывающего электромеханический переходный процесс двигателя на отрезке ![]()
где
Очевидно, при ![]()
Предположим, что из-за постепенных изменений параметров системы величина ![]()
если частота инвертора стремится к нулю. Здесь ![]() где ![]() ![]()
- среднее значение A; ![]()
При
Итак, система привода является весьма надежной, если при ее эксплуатации увеличение
Обеспечить желаемый диапазон регулирования скорости с учетом колебаний скольжения можно, увеличивая момент инерции привода J до величины, зависящей от α и полного перепада скольжения внутри колебания. Кроме того, для той же цели можно образовать обратные связи в системе по напряжению, току либо магнитному потоку асинхронного двигателя. Рассмотрим случай, когда реализована обратная связь по току статора двигателя, действие которой сводится к увеличению напряжения выпрямителя
Действие обратной связи по току гармоники частоты к позволяет при ![]()
где
Вероятность ![]()
Вероятность
Величину ![]()
Вычисляя
В системе привода с автономным инвертором, замкнутой по скорости вращения вала, приращение напряжения
Приращение скольжения в переходном процессе на отрезке ![]()
Для малых значений ![]()
где ![]()
Вероятность смещения
В результате вычислений
После того как обеспечена надежность системы по постепенным отказам, необходимо рассчитать коэффициент нагрузки элементов |
![]()
|
|||
![]() |
|||||
© ROBOTICSLIB.RU, 2001-2019
При копировании материалов проекта обязательно ставить ссылку на страницу источник: http://roboticslib.ru/ 'Робототехника' |