![]() |
Приложение1. Логические системы приводаЛогические схемы, преобразуя двоичные входные сигналы, вырабатывают двоичные выходные сигналы, воздействующие на исполнительные механизмы. Входная информация поступает в логическую схему в общем случае от задающего устройства или оператора,от датчиков пути,скорости момента силы,температуры и т. д., от устройств защиты привода и механизма, от сенсорных датчиков робота и от элементов, фиксирующих отдельные моменты времени. Среди всего разнообразия логических схем выделим четыре типа:
Схема каждого типа может быть комбинированной или последовательностной. Логические системы привода различаются типами входящих в них схем и, кроме того, устройствами, переключающими двигатели, типами двигателей, передаточными свойствами звеньев двигатель-механизм. ![]() Рис. 82
На рис. 82 изображена комбинационная схема управления асинхронными электродвигателями от входных сигналов ![]()
Здесь и далее знаком ∨ обозначена операция логического сложения, знаком ∧ - операция логического умножения для того, чтобы отличать в тексте эти операции от сложения и умножения в десятичной алгебре; ![]() Рис. 83
Схема на рис. 83 иллюстрирует второй тип логических схем. Здесь применены элементы временной задержки в передаче со входа на выход единичного сигнала (после пропадания нулевого) ![]()
где ![]() где ![]() ![]() ![]()
Здесь через
Представим, что в системе привода робота с цикловым управлением контролируемыми значениями пути для двигателей ![]()
Им соответствуют следующие состояния системы привода ![]() ![]() Рис. 84
Направленный граф технологических состояний системы привода показан на рис. 84. Его замкнутость указывает на периодичность движения системы. Последовательность переключений в схеме описывается следующими формулами для ![]() ![]()
Пусть для комбинации ![]()
В рассмотренном примере можно построить логическую схему управления двигателями, основываясь на полученных формулах ![]() Рис. 85
Предположим,что на вход логической системы привода последовательно во времени поступает информация от датчиков и задающего устройства, а скорость вращения ![]() на втором участке ![]()
Здесь не учтена электромагнитная инерционность двигателя. Через ![]() 2 определяем по формуле ![]() На первом участке ![]()
Пуск двигателя от скорости ![]()
В вышеприведенных формулах под На втором участке ![]()
откуда видно, что
Функция ![]()
где ![]()
При динамическом торможении асинхронного двигателя функцию
рис. 82, двигатель ![]()
рис. 82, двигатель ![]()
рис. 83, двигатель ![]()
рис. 83, двигатель ![]()
рис. 83, двигатель ![]() ![]()
Здесь ![]() Формула для вычисления τ приведена выше. После выполнения операций алгебры Буля внутри скобок получаем либо булеву единицу, либо нуль. Затем следует операция умножения обычной алгебры, которой подвергаются десятичное число и результат логической операций (1 или 0). При этом булевы единица или нуль отождествляются с единицей или нулем обычной алгебры.
Рассмотрим систему привода робота с цикловым управлением, непрерывно переходящую из одних состояний
Для асинхронного электродвигателя такой системы формулу скорости вращения ![]()
где ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]()
Величина ![]()
При каждом ![]()
причем при использовании в формуле коэффициентов
Если отождествлять частость включения какого-либо вида с вероятностью появления команды на такое включение на входе силового преобразователя, управляющего двигателем, то это означает, что вместо частости необходимо вычислять вероятность истинности булевой функции, реализуемой логической схемой на рассматриваемом выходе. Вероятность истинности подсчитывается по формуле Примеры СДНФ - совершенной дизъюнктивной нормальной формы функций: ![]() ![]() ![]()
Пусть, например, требуется найти вероятность истинной функции
Записываем ![]()
В полученной формуле заменяем ![]()
где
При переходе от |
![]()
|
|||
![]() |
|||||
© ROBOTICSLIB.RU, 2001-2019
При копировании материалов проекта обязательно ставить ссылку на страницу источник: http://roboticslib.ru/ 'Робототехника' |