Предисловие

В "Основных направлениях экономического и социального развития СССР на 1981-1985 годы и на период до 1990 года" поставлена задача существенного повышения производительности труда во всех отраслях народного хозяйства при уменьшении числа занятых на производстве людей и значительного уменьшения доли ручного труда. Этого можно достигнуть путем коренного технического переоснащения промышленных предприятий на базе комплексной автоматизации технологических процессов с широким применением робототехнических средств и вычислительных машин (в основном мини- и микро-ЭВМ).

Наряду с этим ставится задача создания многофункциональных машин, линий, гибко переналаживаемых при изменении технологии, при модернизации и смене изготовляемой продукции. Решение таких задач тоже требует широкого применения промышленной робототехники.

Значительное внимание этой проблеме уделил генеральный секретарь ЦК КПСС Ю. В. Андропов в своей речи на июньском (1983 года) Пленуме ЦК КПСС: "Для повышения эффективности производства необходимо резко сократить использование ручного труда... Радикально изменит положение в области производительности труда широкое применение роботов, особенно на тех участках производства, где сейчас еще используется ручной тяжелый физический, малоквалифицированный и монотонный труд. Это даст возможность сотням тысяч людей работать в других, более благоприятных условиях... Предстоит осуществить автоматизацию производства, обеспечить широчайшее применение компьютеров и роботов, внедрение гибкой технологии, позволяющей быстро и эффективно перестраивать производство на изготовление новой продукции".

В связи с этим представляется важной публикация серии книг "Автоматические манипуляторы и робототехнические системы", в которой был бы отражен опыт отечественного роботостроения и применения промышленных роботов в народном хозяйстве.

Цель вводной книги этой серии дать общее представление о робототехнике и ее применении в различных отраслях народного хозяйства. В одной книге невозможно описать все многообразие робототехнических средств и многочисленные варианты их использования. Однако в ней рассмотрен достаточно широкий круг вопросов промышленной робототехники. Так, в книге дана общая классификация робототехнических систем с указанием основных областей применения этих систем. Приведена характеристика экономической эффективности и важнейших социальных последствий широкого применения робототехники. Описаны промышленные роботы первого поколения, т. е. роботы с программным управлением, которые легко переналаживаются, но после каждой переналадки работают многократно по жесткой программе.

Значительное место в книге отведено роботам с адаптивным управлением и с элементами искусственного интеллекта. В настоящее время проблемы создания средств очувствления и адаптивного управления в мировой практике считаются важнейшими, так как без этого невозможно автоматизировать целый ряд сборочных, сварочных и других технологических операций. Описаны принципы иерархической организации адаптивных систем управления роботов и их программного обеспечения. Дана краткая характеристика дистанционно управляемых роботов и манипуляторов, начиная с копирующих манипуляционных систем, широко применяемых для проведения работ в экстремальных условиях, и кончая перспективными роботами с супервизорным и диалоговым дистанционным управлением, где основой является автоматический режим действия робота.

В книге приведены понятия о создании и применении роботизированных технологических комплексов в машиностроении. Уделено внимание вопросам применения роботов и манипуляторов для автоматизации и механизации погрузочно-разгрузочных и транспортно-складских работ. Описаны важнейшие проблемы создания робототехнических систем и комплексов для легкой, горнодобывающей и металлургической промышленности. Рассмотрены перспективы развития робототехники, в том числе гибко переналаживаемых роботизированных производственных систем, которые объединяют автоматизацию самого производства с автоматизированным проектированием технологии этого производства.

Немашиностроительным отраслям в книге уделено больше внимания, так как созданию и применению промышленных роботов в машиностроении и приборостроении будут посвящены отдельные книги этой серии.

Книгу написали: Ю. Д. Андрианов (п. 2.2-2.4), Э. П. Бобриков (п. 9.1-9.3), В. Н. Гончаренко (п. 7.2-7.6), Н. М. Довбня (гл. 5), В. Л. Жавнер (п. 6.1, 6.2), В. Т. Загороднюк (гл. 8), Е. В. Зайцева (п. 9.1-9.3), С. Л. Зенкевич (п. 3.3-3.5), Ф. С. Иоффе (п. 6.1, 6.2), В. А. Климов (п. 7.1,7.4, 7.6), О. Б. Корытко (п. 2.2- 2.4), В. Б. Кудряшов (п. 2.5), В. С. Кулешов (п. 4.1 - 4.3, 4.5), И. М. Макаров (п. 10.2), О. Н. Миляев (п. 5.4), А. И. Михалев (п. 9.1-9.3), В. А. Моисеенков (п. 4.4, 4.6), А. В. Назарова (п. 2.5), В. А. Павлов (п. 3.4), Г. В. Письменный (п. 3.2), Е. П. Попов (предисловие, введение, п. 1.1, 1.2, 3.1, 10.1), Ю. И. Рассадкин (п. 2.1), Н. С. Телешев (п. 3.1, 3.4), А. В. Тимофеев (п. 3.6), В. И. Ушаков (п. 6.3, 6.4), В. Н. Шведов (п. 4.4, 4.6), Е. И. Юревич (п. 1.3, гл. 5).