Глава 4. Электроприводы промышленных роботов

В данной главе рассматриваются электроприводы ПР. На основе анализа наиболее совершенных конструкций роботов с электроприводами приводится достаточно общая функциональная схема электропривода, поясняется принцип действия и приводятся основные характеристики элементов его. Так как электропривод представляет собой замкнутую систему автоматического управления, то отдельный параграф посвящен вопросам исследования точности, устойчивости, качества переходных процессов. Методика расчета электропривода поясняется на примере электропривода универсального робота "Электроника НЦТМ-30".