Система управления

Перейдем теперь к рассмотрению другой составной части робота - системы управления, которая и отличает его от простого средства механизации (например, от электрифицированного инструмента).

Надо сразу сказать, что в зависимости от степени "разумности" робота его система управления включает разные устройства. Однако во всех случаях можно выделить два главных: во-первых, устройство, вырабатывающее сигнал, который, поступая на приводы манипулятора, приводит последний в действие (именно это устройство и есть "мозг" робота); во-вторых, устройство, связывающее робот с внешним миром (его называют "системой очувствления", или "сенсорной¹ системой"). Роль сенсорной ("чувствующей") системы заключается в том, чтобы получить и передать "мозгу" информацию о положении робота в пространстве, состоянии его манипулятора, объекта манипулирования и окружающей среды. Значение этой системы трудно переоценить, поскольку она является аналогом систем осязания, зрения, слуха и других ощущений человека. "Органами чувств" в ней служат разнообразные датчики (о них мы расскажем несколько позднее).

¹ (От латинского слова sensus - чувство, ощущение.)

По мере развития и совершенствования робототехники системы управления менялись с фантастической быстротой: от примитивных выключателей, реле и кулачковых механизмов до новейших ЭВМ, позволяющих реализовать элементы искусственного интеллекта. В настоящее время "мозг" робота, обрабатывающий получаемую от сенсорных элементов (датчиков) информацию и дающий в соответствии с ней команды манипуляторам,- это ЭВМ или микропроцессор. Однако система управления современного робота имеет не однолинейную структуру "ЭВМ - манипулятор", а сложную, что и позволяет ему решать весьма непростые задачи.