Глава 4. Функции промышленных роботов

B настоящее время (к 1971 г.) число фирм, называющих себя изготовителями промышленных роботов, достигает нескольких десятков. Если рассматривать промышленные роботы с точки зрения выполняемых ими функций, то можно сказать, что они представляют собой автоматы, которые удобно использовать главным образом для операций транспортировки.

Промышленные роботы способны автоматически, цикл за циклом, выполнять по определенной программе погрузочно-разгрузочные операции. При этом программа составляется оператором путем набора ее на штекерной панели или путем перемещения исполнительного механизма робота в наладочном режиме.

Промышленный робот состоит из соответствующего кисти руки человека механизма схвата, который удерживает предмет, механизма руки со многими степенями свободы¹, перемещающего механизм схвата в любое нужное положение в пределах рабочей зоны, устройства юзиционирования, предназначенного для перемещения механизма руки, а также устройства памяти, в котором фанится информация о последовательности технологических операций. Ниже устройства, входящие в состав фомышленного робота, рассмотрены более подробно.

¹ (Как одно из преимуществ промышленных роботов можно отметить их универсальность, позволяющую использовать роботы для ыполнения самых разнообразных операций. Чтобы придать машине необходимую универсальность, ее механизмы должны обладать высокой манипуляционной гибкостью. Современные промышленные роботы обладают такой гибкостью за счет механизмов, позволяющих еремещать детали по нескольким линейным и круговым координатам. Количество координат, по которым может перемещаться деталь, пределяет число степеней свободы промышленного робота. С увеличением числа степеней свободы возрастает и манипуляционная ибкость промышленного робота.)

В данной главе в основном излагаются материалы из отчета "Современное состояние и будущее промышленных роботов" (отчет Специального комитета по промышленным роботам. Японская ассоциация по электронике, март 1970 г.¹).

¹ (См. гл. 8 и след. в данной книге.)