4.2. Механизм руки

Типичными примерами механизмов руки промышленных роботов являются соответствующие механизмы роботов "Версатран" американской компании AMF и "Юнимейт" компании Unimation. На фиг. 4.2 и 4.3 показаны соответственно механизмы руки роботов "Версатран" и "Юнимейт". Предмет удерживается механизмом схвата, смонтированным на кисти на конце руки. Вся рука выполнена в виде консоли. Рука "Версатрана" может выполнять указанные стрелками движения по вертикали и по горизонтали и поворот вокруг оси колонны, а кисть - вращение и разворот. Вместе с движением схвата рука имеет 6 степеней свободы.

Фиг. 4.2. Робот 'Версатран'

У робота "Юнимейт" рука может поворачиваться в вертикальной плоскости, выполнять горизонтальный поворот и продольное движение, а кисть - осуществлять разворот и наклон, так что вместе с движением схвата рука робота имеет 6 степеней свободы.

Фиг. 4.3. Робот 'Юнимейт'

На фиг. 4.2 и 4.3 указаны рабочие зоны роботов "Версатран" и "Юнимейт". У робота "Версатран" рабочая зона описывается в цилиндрической системе координат, а у робота "Юнимейт" - в сферической системе координат. Большинство промышленных роботов работает в цилиндрической системе координат; роботы со сферической системой координат выпускают в настоящее время всего несколько фирм.

Продольное и вертикальное движения руки робота с цилиндрической системой координат чаще всего осуществляются с помощью реечной передачи, а движение поворота - с помощью червячной передачи.

В простых моделях роботов перемещение руки осуществляется между двумя крайними положениями с помощью поршневых цилиндров и ограничивается механическими упорами.