4.4. Управление роботом

Управление роботом включает следующие четыре вопроса: 1) обучение, 2) запоминание программы, 3) воспроизведение программы, 4) отработка программы.

Обучить робот - значит заставить его запомнить заданные операции. Обучение должно проводиться человеком. Оно может осуществляться различным образом - от случаев, когда робот приводится в движение в режиме обучения с помощью рукоятки управления¹, смонтированной в зоне кисти робота, до набора последовательности движений руки на штекерной панели.

¹ (Рукоятка управления представляет собой переключатель с фиксированным .средним положением. Рукоятка имеет возможность перемещения в трех направлениях (х, у, г), где z соответствует направлению вдоль оси рукоятки. Изменение положения рукоятки при помощи дифференциального трансформатора или другого устройства можно преобразовать в электрические сигналы, пропорциональные перемещению. Скорость движения руки пропорциональна величине перемещения рукоятки.)

Запоминание программы - сохранение в течение необходимого времени заученной роботом информации. Объем памяти определяется сложностью операций, которые робот должен выполнять.

Воспроизведение программы - считывание информации из устройства памяти и передача управляющих сигналов к исполнительным механизмам робота. В совершенных по конструкции роботах возможно изменение последовательности воспроизведения записанной в памяти робота информации в соответствии с конкретными условиями его работы.

Отработка программы - это выполнение роботом рабочих операций в соответствии с сигналами, переданными его исполнительным механизмам при воспроизведении программы. Для отработки программы необходимы устройства позиционирования.

Информацию, необходимую для функционирования робота, можно разделить на информацию о последовательности, информацию о положении и информацию о времени (табл. 4.2).

Таблица 4.2. Виды информации для упрпвления