6.6. Операции транспортировки

Робот установлен на линии изготовления бумажной массы на завершающем этапе производственного процесса. Он переносит на выносной конвейер готовую упакованную продукцию, подаваемую на тележке с линии упаковки, как показано на фиг. 6.29. Это тяжелый ящик весом 250 кг и размером 600 мм (ширина)*800 мм (длина)*500 мм (высота). Робот заменил двух человек, которые прежде выполняли эту операцию, опрокидывая ящик. Пояснения даны ниже.

Фиг. 6.29. Размещение перегрузочного робота (фирма 'Ёхати')

1. Рука, несущая два схвата с дисковыми накладками, направляется к линии упаковки и ждет с широко раскрытыми схватами.
2. Когда подходит тележка с ящиком, схваты автоматически закрываются и захватывают ящик.
3. Робот поднимает ящик над тележкой приблизительно на 30 мм, как показано на фиг. 6.30.
   
   Фиг. 6.30. Поднятие роботом ящика (фирма 'Ёхати')
   
   
4. В этом положении рука поворачивается на 90° вокруг вертикальной оси (фиг. 6.31).
   
   Фиг. 6.31. Поворот руки робота вместе с ящиком (фирма 'Ёхати')
   
   
5. Один из двух схватов раскрывается, и ящик опрокидывается (фиг. 6.32).
   
   Фиг. 6.32. Установка ящика на конвейер (фирма 'Ёхати')
   
   
6. Открывается второй схват, и ящик опускается на конвейер (фиг. 6.33).
   
   Фиг. 6.33. Окончание цикла установки ящика (фирма 'Ёхати')
   
   
7. Робот возвращается в первоначальное положение и ждет.

Краткие сведения о технических данных этого робота приведены ниже. Робот имеет три степени свободы - поворот (90°), вертикальное перемещение (35 мм), движение схвата (100 мм); грузоподъемность его - 250 кг; все приводы - гидравлические, система управления - цикловая, время одного цикла - 27 с.