Предисловие

Современная робототехника представляет собой синтетическую, бурно развивающуюся научно-техническую дисциплину, которая объединяет достижения точной механики, информационно-измерительной техники, систем управления, вычислительной техники. По этой причине она имеет общетехнический интерес и заслуживает внимания как элемент технической культуры. Другая особенность робототехники состоит в том, что она является важной областью применения вычислительных устройств и, прежде всего, микроЭВМ и микропроцессоров. Отмеченные обстоятельства подтверждают целесообразность изучения основ робототехники как слушателями спецфакультета повышения квалификации, так и студентами ряда специальностей ТРТИ, например специальностей 21.01, 22.01, 22.04.

Цель учебного пособия состоит в том, чтобы в сжатой форме изложить основные сведения о структуре современных роботов и о структуре таких их устройств, как манипуляционные системы, приводы, системы управления и т. п. Эти сведения совершенно необходимы для того, чтобы разобраться в особенностях проектирования микропроцессорных контроллеров промышленных и исследовательских роботов.

Представляет интерес и поучительная история робототехники. Возникнув на уровне нечетких пожеланий в древние времена, практически пригодные роботы появились лишь во второй половине XX в. Их появление сопровождалось ажиотажем, который, к сожалению, способствовал не только рекламе, но и дискредитации самой идеи промышленной робототехники. Благодаря повышенному общественному вниманию, в спешке создавались малоэффективные конструкции роботов и проводилось еще менее эффективное их внедрение. Все это не могло не привести к некоторому разочарованию в возможностях роботов и к появлению критических, порой весьма резких, выступлений ведущих специалистов. Примером может служить статья академика Л. Кошкина в газете "Правда" от 22 августа 1988 г. под названием "Индульгенция на разорение?". В этой статье делается вывод о том, что непродуманная роботизация промышленности ведет к прямому разорению нашей страны.

Очевидно, что крайние позиции от неоправданного восхваления до полного разгрома могут отрицательно влиять на развитие и внедрение робототехники. Поэтому в данном пособии наряду с изложением необходимого по программе технического материала сделана попытка отразить и тот факт, что робототехника - не модное увлечение, а исторически обусловленная необходимость, без которой невозможен дальнейший прогресс современной технологической цивилизации. По этой причине, несмотря на противоречивые оценки сегодняшнего дня, робототехника является фундаментальной дисциплиной не только настоящего, но и будущего.