8.3. Коллективы автономных роботов

Коллектив автономных роботов может быть создан намеренно, но может возникнуть и сам собой при совместном использовании нескольких роботов с целью достижения какого-либо эффекта. Необходимым условием для возникновения такого коллектива является связь между внешними средами роботов. При этом кроме внешних обратных связей каждого робота возникают внешние прямые связи между роботами. Внешняя обратная связь всего коллектива осуществляется как совокупность внешних обратных связей роботов. Активных связей между роботами в таком коллективе нет. Возможная структура некоторого коллектива автономных роботов приведена на рис. 8.5. Воздействие внешней среды на изображенный коллектив описывает совокупность входов в мультиграф (a R₁, b R₅, с R₄, d R₃, l R₂), а совокупный эффект коллектива выражает множество выходов из мультиграфа (R₁ z, R₂ u, R₃ y, R₄ x, R₅ v). Пересечение дуг в точках, не совпадающих с вершинами мультиграфа, не учитывается из-за случайного вида чертежа, который можно и изменить, перемещая вершины.

Рис. 8.5. Структура возможного коллектива автономных роботов

При рассмотрении коллективов автономных роботов нужно не забывать о возможности возникновения между ними антагонизмов. Если в некотором резервуаре один робот поддерживает постоянный уровень жидкости, другой - постоянную температуру, третий - постоянное давление, а четвертый постоянный удельный вес (плотность) жидкости, то с высокой степенью уверенности следует ожидать возникновения конфликта между роботами, потому что регулируемые параметры между собой связаны законами физики. Но,эта же связь между ними объединяет их в коллектив (если антагонизма нет).

Существенную роль в таких коллективах играет и соотношение между временами отклика роботов-элементов коллектива.