8.4. Линейно-последовательные коллективы роботов

Такие коллективы можно встретить на производстве. Их элементами являются промышленные роботы. Каждый такой робот взаимодействует с обрабатываемым им объектом. Этот объект и является его внешней средой. Получив объект, робот его обрабатывает, контролируя результаты обработки с помощью соответствующих рецепторов. После того, как обработка ?окончена, он передает сам объект другому роботу, сигнализируя об этом. Следующий в линии робот, после того, как он окончит обработку предыдущего изделия, приступает к обработке нового и т. д.

Рис. 8.6. Структура линейно-последовательного коллектива автономных роботов

Если, оканчивая свою работу, каждый робот коллектива перемещает изделие на участок следующего робота, не подавая сигнала, начинает обработку следующего тогда, когда его рецепторы обнаружат появление на его входе следующего изделия, то элементами коллектива являются последовательно работающие автономные роботы. Если же передача изделия имеет место одновременно с подачей сигнала непосредственно в преобразователь информации следующего робота, то коллектив, будучи линейно последовательным, вместе с тем является и иерархическим (о иерархических коллективах см. ниже). Структуры вышеуказанных коллективов роботов приведены на рис. 8.6 и 8.7.

Рис. 8.7. Структура линейно-последовательного иерархического коллектива роботов