8.5. Иерархические коллективы роботов

Рассмотрим коллектив, в котором могут быть как активные, так пассивные связи между роботами. Такой коллектив называется иерархическим, если для него выполнены следующие три условия:

1. В структурной схеме коллектива можно указать уровни, такие, что каждый робот (i+1)-го непосредственно связан с одним и только одним роботом i-го уровня. Самым старшим считается 0-й уровень и на нем находится только один робот. Уровень с номером i считается старше (i+1)-го.
2. От роботов старшего уровня к роботам младшего уровня осуществляется передача только управляющей информации.
3. От роботов младших уровней к роботам старших уровней может передаваться только осведомляющая информация (активно или пассивно).

Рис 8.8. Структура иерархического коллектива роботов

На рис. 8.8 показана возможная структура иерархического коллектива Уровень в иерархическом коллективе роботов называется слоем, если существуют непосредственные связи между роботами этого уровня. Структурная схема иерархического коллектива роботов, содержащего слой, приведена на рис. 8.9.

Рис. 8.9. Структура иерархического коллектива роботов, содержащего слой

Возможны иерархические коллективы роботов, в которых робот нулевого уровня не имеет другой внешней среды, кроме роботов коллектива. Такой робот 0-го уровня называется директором коллектива. Структурная схема возможного коллектива с директором показана на рис. 8.10.

Рис. 8.10. Структура иерархического коллектива роботов с роботом-директором

Рассмотренный нами ранее класс линейно-последовательных роботов во втором его варианте (с передачами управляющих сигналов) является частным случаем иерархических роботов (см. рис. 8.7). В роботах этого класса осведомляющая информация передается пассивно.