2. Захватные устройства ПР

Захватные устройства (ЗУ) ПР служат для захватывания и удержания в определенном положении объектов манипулирования. Эти объекты могут иметь различные размеры, форму, массу и обладать разнообразными физическими свойствами, поэтому захватные устройства относятся к числу сменных элементов. Как правило ПР комплектуют набором типовых (для данной модели) ЗУ, которые можно менять в зависимости от требований конкретного рабочего задания. Иногда на типовое ЗУ устанавливают сменные рабочие элементы (губки, присоски и т. п.). В случае необходимости ПН оснащают специальными ЗУ, предназначенными для выполнения определенных операций.

К ЗУ предъявляются требования как общего характера, так и специальные, связанные с конкретными условиями работы. К числу общих (обязательных) требований относятся: надежность захватывания и удержания объекта; стабильность базирования объекта и недопустимость его повреждений или разрушения; повышенная прочность при малых габарите и массе; надежность крепления захватных устройств к руке ПР.

К ЗУ роботов, работающих в условиях мелкого и серийного производства, предъявляются следующие специальные (дополнительные) требования: возможность захватывания и базирования деталей в широком диапазоне их масс, размеров и формы; возможность одновременного захватывания близко расположенных деталей; легкость и быстрота смены ЗУ (вплоть до их автоматической смены). Ведется разработка конструкций ЗУ, способных захватывать и базировать неориентированно расположенные объекты.