2.1. Классификация ЗУ

Разнообразие ЗУ, пригодных для решения сходных задач, большое число признаков, характеризующих их различные конструктивно-технологические особенности, не позволяют построить классификацию ЗУ по иерархическому принципу. Примеры отдельных классификационных групп ЗУ приведены в табл. 2.1.

Таблица 2.1. Классификационные группы ЗУ

По принципу действия ЗУ можно разделить на три группы.

1. Зажимные ЗУ воздействуют на объект с помощью рабочих элементов (губок, пальцев, клещей и т. п.) и удерживают его в результате действия сил трения, возникающих при зажиме, или совместного действия сил трения и запирающих усилий. Зажимные ЗУ (все они являются устройствами активного типа) подразделяются на механические (клещи, тиски, шарнирные пальцы) и с эластичными рабочими элементами (камерами, деформирующимися под действием нагнетаемого внутрь сжатого воздуха или жидкости).
2. Поддерживающие ЗУ (крюки, петли, вилки и захваты, не зажимающие заготовку) используют для Удержания объекта за его нижнюю поверхность, его выкупающие части или имеющиеся в объекте отверстия.
3. Притяжные ЗУ оказывают на объект силовое воздействие, создаваемое, как правило, с помощью магнитного поля и вакуума, и, реже, с помощью электростатического эффекта, адгезии, липких накладок и т. п.

По характеру базирования объекта ЗУ делятся на пять групп.

1. ЗУ, способные перебазировать объект, могут изменять положение удерживаемой детали благодаря управляемым действиям рабочих элементов.
2. Центрирующие ЗУ определяют положение оси или плоскости симметрии захватываемого объекта. Это прежде всего механические ЗУ, оснащенные кинематически связанными рабочими элементами, имеющие губки в виде призм и т. п.
3. Базирующие ЗУ определяют положение базовой поверхности (или базовых поверхностей), что характерно для поддерживающих ЗУ, а в ряде случаев и для зажимных ЗУ.
4. Фиксирующие ЗУ сохраняют положение объекта, которое тот имел в момент захватывания.
5. ЗУ, не обеспечивающие базирования или фиксации объекта, для оснащения ПР применяются крайне редко.

По виду управления ЗУ подразделяются на четыре группы.

1. Неуправляемые ЗУ: к ним относятся устройства с постоянными магнитами, с вакуумными присосками без принудительного разряжения и др.; для снятия объекта с таких ЗУ требуется усилие, превышающее усилие, необходимое для удержания объекта.
2. Командные ЗУ: они управляются только командами на захватывание или освобождение объекта; к таким ЗУ, в частности, относятся устройства с пружинным приводом и стопорными механизмами, срабатывающими через такт, раскрытие или закрытие губок происходит при взаимодействии ЗУ с объектом манипулирования или элементами оборудования.
3. Жестко программируемые ЗУ, управляемые от УЧПУ: величина раскрытия или закрытия губок, взаимное расположение рабочих элементов и усилие зажима в таких ЗУ меняются в зависимости от заданной программы.
4. Адаптивно управляемые ЗУ - программируемые устройства, оснащенные различными датчиками внешней информации, определяющими форму поверхности и массу объекта, усилие зажима, проскальзывание объекта относительно рабочих элементов ЗУ т. п.

По характеру крепления к руке ПР все ЗУ можно разделить на четыре группы.

1. Несменяемые ЗУ, являющиеся неотъемлемой частью конструкции ПР. Замена таких ЗУ не предусматривается.
2. Сменные ЗУ - самостоятельные узлы с базовыми поверхностями для крепления к ПР, не рассчитанные на быструю замену (например, ЗУ, установленные на фланце руки с помощью нескольких винтов).
3. Быстросменные ЗУ - сменные узлы, конструкция базовых поверхностей которых обеспечивает их строе крепление и освобождение (например, ЗУ с байонетным замком).
4. ЗУ, пригодные для автоматической смены,- устройства, конструкция базовых поверх-остей которых обеспечивает возможность их автоматического крепления и освобождения.