3. Приводы ПР

Выбор типа привода ПР зависит от ряда факторе, основными из которых являются следующие: назначение и условия эксплуатации ПР; грузоподъемность и динамические характеристики конструкции ПР; вид систем управления. К приводам ПР предъявляются следующие общие требования: минимальный габарит при высокой выходной мощности; возможность работы, как правило, в режиме автоматического управления и регулирования, Обеспечивающем оптимальные законы разгона и торможения при минимальном времени переходных процессов; быстродействие (т. е. высокая скорость движения исполнительных механизмов) при высокой точности позиционирования, малая масса привода при его высоком РКПД; обеспечение требований безопасности труда (путем минимизации времени торможения, легкости отключения и снятия прикладываемого усилия, блокировки и сохранения положения исполнительных механизмов при команде "стоп"); возможность встраивания систем охлаждения и терморегулирования для обеспечения оптимального теплового режима работы привода и стабильности его характеристик; надежность и долговечность конструкции привода; удобство монтажа, обслуживания, ремонта и переналадки; низкий уровень шума и т. п.

ПР оснащаются электрическими, пневматическими и гидравлическими приводами. Наибольшую долю в мировом парке ПР составляют ПР с пневматическим приводом (свыше 50%), несколько меньшую (до 45%) - ПР с гидравлическим и комбинированным (электрогидравлическим и пневмогидравлическим) приводами. Увеличивается выпуск ПР с электромеханическим приводом, что объясняется его известными преимуществами (широкий диапазон грузоподъемности; возможность оснащения системами управления различных типов).

Приводы ПР могут быть разомкнутыми и замкнутыми (следящими). Область применения первых (они используются в ПР простейших конструкций) постепенно сужается. В цикловых ПР, как правило, используются линейные и поворотные гидро- и пневмоцилиндры.

В ПР, оснащенных позиционными, контурными и позиционно-контурными УЧПУ, используют шаговые электродвигатели либо электродвигатели постоянного тока, вторые обеспечивают возможность управления отдельными осями координат с позиционированием в любой точке рабочей зоны (часто применяют комплектные шаговые электроприводы с гидроусилителем, реже - следящие гидроприводы).

Для комплектации ПР могут быть использованы приводы общемашиностроительного назначения. Однако при этом следует учитывать характерные отличия ПР от других машин (например, станков), основные из которых следующие: переменный момент нагрузки, действующий на привод в процессе управления им и связанные кинематикой ПР; основной режим работы привода, состоящий из кратковременных пусков и торможения, что обусловливает большую частоту реверса, а также необходимость длительного удержания постоянного момента; необходимость фиксации вала двигателя при Отключении питания в целях выполнения требований безопасности труда; необходимость в значительном (свыше 15 м) удалении исполнительного двигателя от устройства управления им.

По степени управляемости приводы ПР бывают: нерегулируемыми, обеспечивающими движение звеньев механизма с одной рабочей скоростью; регулируемыми, обеспечивающими изменяемую или неизменяемую скорость движения звеньев при изменяющихся (под воздействием управляющих устройств) параметрах привода; следящие, автоматически обеспечивающие отработку перемещения звена механизма с определенной точностью в соответствии с произвольно меняющимся задающим сигналом; адаптивные, автоматически избирающие параметры управления при изменении условий работы в целях выработки ее оптимального режима.