Новости
Библиотека
Карта сайтов
Ссылки
О сайте

предыдущая главасодержаниеследующая глава

3.1. Гидроприводы ПР

Гидропривод, широко применяемый в конструкциях ПР различной грузоподъемности, имеет следующие достоинства: высокая энергоемкость; быстродействие; малая инерционность; относительно высокая жесткость статических нагрузочных характеристик (в результате малой сжимаемости рабочей жидкости); возможность реализации автоматического управления и регулирования скорости исполнительных механизмов; простота конструкции; надежность; низкая стоимость. К недостаткам гидропривода относятся возможность утечек и необходимость поддержания температуры рабочей жидкости в заданном (как правило, достаточно широком) диапазоне.

Гидродвигатели (т. е. машины, преобразующие энергию потока жидкости в механическую энергию) с неограниченным ходом называют гидромоторами, а с ограниченным ходом - гидроцилиндрами.

Потребляемая мощность (в кВт) для всех типов гидродвигателей N= (pQ)/60, где р - давление в гидросистеме, МПа; Q = (10-3qn)/η - расход жидкости,л/мин; n - частота вращения гидродвигателя, об/мин; q - расход жидкости за один оборот гидродвигателя, см3/об; η = 0,75÷0,98 - объемный КПД.

Крутящий момент на выходном валу гидродвигателя М = Мн(р/рн), где Мн - номинальный крутящий момент; рн - номинальное давление в гидросистеме.

В приводах цикловых ПР используют следующие основные типы исполнительных гидродвигателей: линейные гидроцилиндры с поступательным движением штока; поворотные гидродвигатели с ограниченным углом поворота выходного вала; гидромоторы.

В гидроцилиндрах типа ЦРГ и поворотных гидродвигателях типа ДПГ возможно регулирование режима торможения в конце рабочего хода. В гидроцилиндрах и гидродвигателях в качестве рабочей жидкости применяют минеральные масла (вязкость 12-250 сСт; степень очистки не грубее 14-го класса; требуемая температура от 0 до +60°).

Для регулирования скорости перемещений исполнительных гидродвигателей используют дроссели; для запирания полостей при выключении гидравлики - гидрозамки клапанного типа или блокирующие золотники с электро- или гидроуправлением.

В ПР с УЧПУ (позиционными и контурными) применяют комплектные гидроприводы; электрогидравлические следящие приводы с линейными гидроцилиндрами (типа ПЭГС) и гидромоторами (поворотные приводы типа СП), работающие по замкнутой схеме; электрогидравлические шаговые приводы вращения и линейные электрогидравлические шаговые приводы (типа К28-2). Электрогидравлические следящие приводы типа ШЭГС и СП комплектуются электрогидравлическими усилителями УЭГ-8 или УЭГ-85 и встроенными датчиками обратной связи по положению. Рабочая жидкость - минеральные масла (вязкость не более 40 сСт; требуемая температура от +10 до +60°С; степень очистки Не грубее девятого класса).

Шаговые электрогидравлические приводы работают по разомкнутой схеме, что создает опасность потери информации о положении выходного звена. Поэтому при их применении необходимо предусматривать оснащение звеньев ПР дополнительными датчиками положения. Линейные электрогидравлические приводы типа Г28-2 могут комплектоваться датчиками положения штока цилиндра. Электрогидравлические шаговые приводы вращения типа ЭЗЗ Г18-2 применяют для реализации значительных (более 2-3 м) перемещений исполнительных органов ПР. Для использования подобных шаговых приводов с гидроусилителями крутящего момента необходимо введение винтовых или реечных механических передач, преобразующих вращательное движение в поступательное, что приводит к снижению КПД и некоторому увеличению мощности привода и питающей насосной установки.

Гидроприводы ПР оснащаются контрольно-регулирующей и распределительной аппаратурой, насосами, фильтрами и др.

предыдущая главасодержаниеследующая глава






Пользовательского поиска


Диски от INNOBI.RU



© Злыгостев Алексей Сергеевич, подборка материалов, оцифровка, статьи, оформление, разработка ПО 2001-2017
При копировании материалов проекта обязательно ставить активную ссылку на страницу источник:
http://roboticslib.ru/ "RoboticsLib.ru: Робототехника"