Введение

Робот - устройство, воспроизводящее двигательные и интеллектуальные функции, свойственные живой природе. Руки человека заменяет манипулятор. Для перемещения предметов он имеет несколько степеней свободы. Его кинематические цепи должны обеспечивать попадание охвата в любую точку рабочей зоны и ориентацию относительной этой точки. В общем случае необходимо, чтобы манипулятор имел маневренность, под которой понимают определенную подвижность звеньев рабочего органа при неподвижном охвате.

При проектировании приводов роботов учитывают заданные грузоподъемность, быстродействие, точность позиционирования, вибрации, надежность и т. д. На практике большое применение имеют гидропневматические устройства. Для мощностей двигателей менее 1 кВт используются электромеханические системы, характеризующиеся быстродействием управляющих элементов, питающиеся легкодоступной электроэнергией и обладающие приемлемыми для практики весогабаритными показателями. Проводятся работы по созданию малогабаритных и малоинерционных приводов и унифицированных узлов со встроенными приводами,на основе которых компонуются различные конструкции роботов.

Разработка системы привода робота включает в себя проектирование и расчет силовых цепей и синтез управлений внутри исполнительных систем робота с последующей реализацией. Наряду с вопросами промышленного применения большой интерес представляет проблема построения систем привода роботов для исследований в области атомной физики, в космическом пространстве и в подводных условиях, куда непосредственный доступ человека затруднен. Здесь имеются в виду копирующие манипуляторы, шагающие машины, обучаемые роботы.