![]() |
4. Проектирование алгоритма обучения
Зная рассогласование по скорости
1) из условия сходимости обучения на горизонтальном участке функции
для первого алгоритма
для второго
для третьего 2) из условия отсутствия симметричных колебаний с периодом из четырех циклов обучения: для первого алгоритма величину γ выбираем такой, что по формуле ![]() она соответствует ![]() или ![]()
для второго алгоритма пользуемся той же формулой ![]()
для третьего алгоритма поступаем аналогично, полагая в формуле 3) из условия отсутствия других устойчивых колебаний, пользуясь общим условием сходимости обучения: для первого алгоритма ![]() для второго ![]()
где a берут из условия для третьего ![]()
где
Если зона, где возможны колебания с периодом из четырех циклов, отсутствует, то для третьего условия вместо значения 0,41 берут то значение, которое реально существует при каждом алгоритме. Везде полагаем, что
Выбранные коэффициенты γ не гарантируют, однако, что устойчивые колебания не возникнут в процессе переобучения с течением времени из-за постепенных изменений параметров привода. Допуская нормальный закон распределения вероятностей отдельных значений ![]()
Зная среднеквадратичное отклонение σ, по правилу трех сигм >> находим максимальное практически возможное приращение
Если при проектировании обучаемой системы имеется возможность путем эксперимента получить функцию
Скорость
При работе двигателя на низких скоростях порядка I об/мин приходится учитывать вместо характеристики |
![]()
|
|||
![]() |
|||||
© ROBOTICSLIB.RU, 2001-2019
При копировании материалов проекта обязательно ставить ссылку на страницу источник: http://roboticslib.ru/ 'Робототехника' |