Новости
Библиотека
Карта сайтов
Ссылки
О сайте

предыдущая главасодержаниеследующая глава

7. Вариант обучаемой системы

На рис. 79 изображена схема, в которой с помощью триггеров периодически происходит запись двоичного числа, соответствующего каждый раз конкретной совокупности значений сигналов Эти сигналы поступают от информационного устройства робота. Схема работает следующим образом. После того как с инверсного выхода триггера поступит единичное значение сигнала на вход элемента "и",соединенного со входом счетчика C1, последний начинает заполняться импульсами генератора постоянной частоты Г. При этом поочередно возбуждаются нижние входы логических элементов, соединенных с датчиками и задающим устройством На выходы схемы поступают импульсы с частотами, соответствующими амплитудам аналоговых сигналов. Эти импульсы поочередно присутствуют на неинверсном входе интегратора, собранного на усилителе . При заполнении счетчика C1 от нуля до максимального числа, которое может быть записано, информация на входах целиком будет воспринята схемой. С выходов счетчика C1 сигналы приходят также к входам логических элементов "И",изображенных в левой части рисунка. Нижние входы элементов "и",соединенных с усилителями, возбуждаясь друг за другом, остаются в этом состояний до конца заполнения счетчика C1. Нижние входы элементов, соединенных с входами триггеров и элементов "ИЛИ", возбуждаются внутри отдельных отрезков времени. На каждом таком отрезке усилитель управляется импульсами от одного из входов . Триггеры логические элементы "И", усилители преобразователь напряжения в частоту импульсов П, реле Р, элементы "ИЛИ" и "НЕ" образуют контур автоматического регулирования частоты, снимаемой с выхода преобразователя П. Если на данном отрезке времени в процессе заполнения счетчика C1 частота импульсов одного из входов не совпадает с частотой на выходе ГТ на величину, соответствующую установке реле Р, воспринимающего обе полярности напряжения выхода , то происходит переключение одного из триггеров . Состояние переключившегося триггера сохраняется до конца заполнения C1. Таким образом, в момент переполнения счетчика C1 состояние триггеров характеризует всю совокупность сигналов, пришедших на входы Число входных образов в системе привода, которое в состоянии различить схема, не превышает, очевидно, в рассматриваемом случае 16, а в общем случае 2n, где n - число триггеров типа . После сброса счетчика C1 на нуль переключается и импульсы от генератора Г не поступают на вход C1, а начинают заполнять C2. Число, записываемое в C2, непрерывно сравнивается с числом, запомненным с помощью , в схеме сравнения C2. После того, как эти числа станут эквивалентными, генератор остановится, а на выходе m появится сигнал, который подаст на вход обучаемой системы привода число, записанное в C2. В функции этого числа исполнительная система робота может переключиться на отработку новой программы задающих воздействий, хранящейся в программоносителе.

Рис. 79
Рис. 79

После переключения исполнительных цепей на отработку новой программы поступают команды на входы устанавливая триггеры в нулевое положение, запуская генератор Г, который был остановлен схемой CC при совпадении чисел, а также разряжая емкость интегратора .

предыдущая главасодержаниеследующая глава






Пользовательского поиска


Диски от INNOBI.RU



© Злыгостев Алексей Сергеевич, подборка материалов, оцифровка, статьи, оформление, разработка ПО 2001-2017
При копировании материалов проекта обязательно ставить активную ссылку на страницу источник:
http://roboticslib.ru/ "RoboticsLib.ru: Робототехника"