Адаптивные робототехнические комплексы

В книге изложены принципы, методы и средства конструирования адаптивных робототехнических комплексов (РТК). Рассмотрены вопросы гибкого программирования и адаптивного управления РТК. Описаны различные типы манипуляционных и транспортных роботов, станков и обрабатывающих центров с микропроцессорными системами адаптивного управления. Рассмотрены особенности систем адаптивного контроля и перспективы применения в машиностроении систем искусственного интеллекта. Приведены примеры адаптивных РТК для механической обработки, сварки и сборки, используемых в составе гибких автоматизированных производств. Книга предназначена для инженерно-технических работников, занимающихся разработкой, проектированием и созданием автоматизированных производств на базе РТК.

• О книге
• Предисловие
• Глава 1. Общая концепция и принципы построения адаптивных РТК
  • 1.1. Гибкая автоматизация и интеграция производства
  • 1.2. Структура и роль робототехнических комплексов в гибком автоматическом производстве
  • 1.3. Эволюция роботов и РТК
  • 1.4. Этапы и тенденции развития гибких автоматических производств
  • 1.5. Проблемы и принципы построения адаптивных РТК с элементами искусственного интеллекта
• Глава 2. Гибкое программирование РТК
  • 2.1. Принципы и средства гибкого программирования
  • 2.2. Формализация задачи построения и оптимизация программных движений роботов
  • 2.3. Алгоритмы определения положения исполнительных механизмов и рабочих органов
  • 2.4. Метод кинематического синтеза программных траекторий
  • 2.5. Скоростные алгоритмы программирования траекторий
  • 2.6. Гибкие алгоритмы параметрического синтеза и оптимизации программных движений
• Глава 3. Адаптивное программное управление РТК
  • 3.1. Цели и задачи адаптивного программного управления
  • 3.2. Анализ влияния возмущений и неопределенностей на качество программного управления
  • 3.3. Идентификационный подход к адаптивному программному управлению
  • 3.4. Концепция алгоритмического конструирования адаптивных систем программного управления
  • 3.5. Непрерывные алгоритмы самонастройки
  • 3.6. Рекуррентные алгоритмы адаптации
  • 3.7. Оптимизация и акселеризация алгоритмов адаптации
  • 3.8. Методы и режимы адаптивного программного управления
  • 3.9. Автоматизация проектирования адаптивных систем программного управления
  • 3.10. Принципы построения и архитектура мультимикропроцессорных систем адаптивного программного управления
• Глава 4. Станки с адаптивным программным управлением
  • 4.1. Эволюция принципов и систем управления станками
  • 4.2. Автоматизация программирования станков
  • 4.3. Системы адаптивного программного управления и диагностики станков
  • 4.4. Примеры адаптивных станков
  • 4.5. Концепция и перспективы развития интеллектуальных станков
• Глава 5. Манипуляционные роботы с адаптивным управлением
  • 5.1. Сравнительный анализ систем программного и адаптивного управления
  • 5.2. Алгоритмический синтез адаптивных систем контурного и позиционного управления
  • 5.3. Программное обеспечение и цифровое моделирование адаптивного управления манипулятором
  • 5.4. Адаптивное управление роботом с шаговыми двигателями
  • 5.5. Адаптивное управление роботами с двигателями постоянного тока
  • 5.6. Сварочные роботы с адаптивным контурным управлением
  • 5.7. Сборочные центры и роботы с адаптивным управлением
  • 5.8. Адаптивные роботы для прецизионной микросварки
• Глава 6. Адаптивные транспортные средства
  • 6.1. Задачи и средства автоматической транспортировки грузов
  • 6.2. Транспортные роботы с самонаведением на трассу
  • 6.3. Транспортные роботы с адаптивным управлением
  • 6.4. Адаптивные манипуляционно-транспортные роботы с элементами искусственного интеллекта
  • 6.5. Роботизированный конвейерный транспорт с автоматическим распознаванием и адресованием грузов
• Глава 7. Робототехнические системы искусственного интеллекта
  • 7.1. Элементы интеллекта РТК
  • 7.2. Интеллектуальное программирование и интеллектуальный интерфейс
  • 7.3. Язык предикатов и адаптивный поиск логического вывода
  • 7.4. Автоматическое формирование понятий и аксиоматическое представление знаний
  • 7.5. Адаптивные решающие правила и фреймы
  • 7.6. Логический анализ и распознавание сцен
  • 7.7. Системы искусственного зрения и распознавания в адаптивных робототехнических комплексах
• Глава 8. Системы адаптивного контроля и измерительные роботы
  • 8.1. Цели и задачи адаптивного контроля
  • 8.2. Встроенные системы адаптивного контроля для механической обработки
  • 8.3. Измерительные машины и роботы
  • 8.4. Режимы работы измерительных роботов и задачи управления
  • 8.5. Адаптивное управление координатными измерениями
  • 8.6. Мультимикропроцессорная реализация и моделирование адаптивного управления измерительным роботом
• Глава 9. Перспективы развития адаптивных РТК
  • 9.2. Адаптивные РТК для гибких автоматических производств
  • 9.2. Основные направления развития адаптивных РТК
• Список литературы

Источник:
Тимофеев А.В. 'Адаптивные робототехнические комплексы' - Санкт-Петербург: Машиностроение, 1988 - с.332